“道门乐府”是道教色彩的乐府歌词，源于并流传于民间。汉魏六朝道教的发展时期，道士使用这些艺术形式向人们传播宗教教义，劝导世人皈依道教，因此留下诸多劝仙劝道和表现神仙境界的“道门乐府”作品。按文体和功能的不同，道门乐府又可分为劝仙民歌、仙歌、步虚词等，经道教神仙思想的渗入和渲染，成为汉魏六朝文学艺术一朵璀璨的奇葩。
汉代神仙思潮反映在文学领域里，是汉赋和乐府诗中惯用华丽铺张的诗句描写神仙境界。迨至东汉末年道教形成，神仙信仰更加普遍流行开来，神仙传记和神仙诗歌成为当时文学的重要组成部分，劝仙、劝道成为经常性的表现内容，汉乐府中的《上陵》、《董逃行》、《长歌行》、《陇西行》、《艳歌》、《王子乔》，刘安的《八公操》、司马相如的《大人赋》、民歌《时人为三茅君谣》等皆是此类诗歌。
早期的“道门乐府”即汉代乐府之中的神仙之歌，充满“列仙之趣”的教化意义，其中《长歌行》表现求仙药的主题，《日出入》是汉代的郊庙歌词，但深受道教思想的影响，《董逃行》系仙人之歌，《艳歌》、《陇西行》等诗重在描述游仙的经历，或对神仙境界的幻想。“列仙之趣”是汉代“道门乐府”的主要表现倾向，或者劝仙入道，或者慕仙颂仙，向人们展示神仙生活的美好景象。
有些劝仙诗借助于民歌和童谣来宣传神仙思想，如汉初的童谣：“著青裙，入天门，揖金母，拜木公。”表现民间对东王公和西王母的信仰。也有一些是为表现求药长生和祈祷世间太平的，如《长歌行》一诗中，主人公在仙人指引下，游历“太华”仙境，并求得仙药，作品通俗质朴，极力赞叹仙药之灵妙，表现了浓厚的求仙色彩。
道教经典《云笈七籖》记载了许多这样的劝仙民歌，如《灵凤歌》、《石鼓歌》等。《灵凤歌》的故事来源于佛教变文，是六朝佛教和道教融合的神话故事。此歌的故事取自《金精山记》，汉代的张芒女名为丽英，有异质，长沙王吴芮欲强娉，乃登山披发于石鼓之下，人皆谓之死，芒妻及芮视之，但见紫云升起，只留下这首石鼓歌，借神仙讽刺人事，反映社会生活的疾苦。
仙歌是演唱仙道故事的诗歌，多采用乐府民歌的形式，故也可归入“道门乐府”。仙歌用神仙得道的故事教化世人，为许多民间传说和历史故事披上神圣的外衣，以具体化的人物感化教徒，起到“演道抒情”的作用。道教中流传很广的《化胡歌》，即为老子西去化佛成道的故事，汉代已有“老子入夷狄为浮屠”的传说，敦煌经卷发现六朝的《化胡经》残抄本，第十卷《玄歌》辑有老子化胡歌三十余首，以艺术化的手法宣传道教的思想。
《乐府诗集》收录不少“降神歌”、“飨神歌”和“迎送神歌”，均属于仙歌，多为晋后作品，道教中的“降真歌”也有降神诗歌的影子，《乐府诗集》中载有“神铉歌”十八首，是典型的道教意味的降神曲。
道藏中记载的许多仙真歌也是仙歌。仙真歌是仙真降临时所唱和的诗歌，传说汉武帝于昆仑山会见西王母，王母有赠答之歌，以铺张的诗句描绘仙境的无与伦比的美好，具有十分神秘的色彩。真人歌多半以半遮半掩的姿态隐在道经之中，而不为世人所熟知。
西晋天师道女祭酒魏华存夫人，传《黄庭经》上清派一系，此后上清派传人杨羲、许谧、许迈等人大量制造道书，其中包括不少真人歌，假托诸真人传授魏夫人道经并唱和，其内容都极力描绘神仙境界之富丽堂皇，是宗教味道十分浓厚的仙真诗作。此外，西王母赠魏夫人歌、杨羲真人歌、辛玄子诗、太微玄清左夫人歌、萼绿华赠羊权诗等都具有同样的仙真趣味。
《乐府诗集》引唐吴兢的《乐府解题》曰：“步虚词，道家曲也，备言众仙缥缈轻举之美。”步虚词也是“道门乐府”诗体的一种。传说曹植曾创作佛教音乐“梵呗”，道士仿照梵呗创作步虚声，填词演唱，是为步虚词。
步虚词实际上起自晋代，据晁公武《读书志》记载：“《步虚经》一卷，右太极真人传左仙公。其章皆高仙上圣朝玄都玉京，飞巡虚空所讽咏，故曰步虚。”道经中的《空洞步虚章》出自《洞玄灵宝玉京山步虚经》，可能系灵宝道士所作。 “步虚章”为道教大型舞曲，是道教斋醮法事的诗歌和音乐。《步虚经》中辑有《洞玄步虚吟》十首，大约作于两晋时期。南北朝时期，步虚词更为成熟，北魏神瑞二年（415）嵩山道士寇谦之制《云中音诵》道曲中即有《步虚声》和《华夏赞》，传至后世便成为宫观中的斋醮法事音乐，称为“道情法曲”，其韵称为“步虚声”，其所配的诗词称为“步虚词”。南朝陆修静的《太上洞玄灵宝授度仪》和唐代杜光庭的《太上黄箓斋仪》中也辑录了不少步虚歌词。
步虚词沟通人与神的关系，描写神仙的逍遥生活，如传说为东晋葛洪所作的《西王母宴汉武命上元夫人弹云林之璈歌步虚之曲一章》，根据汉武帝会见西王母的传说而加以改编，配合歌舞伴奏，增强了宗教氛围和艺术感染力，轻妙的歌舞和优美的诗词把人们带入虚无缥缈的神仙境界。《众仙步虚词》是各位神仙在仙界虚游的经历描写，有游乐的性质，反映了人的追求和理想。
步虚词采取了流行的五言诗歌的形式，后来渐有七言和长短句，并形成了固定的曲牌，发展为后世词牌的“西江月”。步虚词相配的步虚声韵优美动人，受到世俗社会的普遍欢迎，随着道教文化影响力的扩大，乐道的文人也常常依韵填词，由此步虚词开始在文人社会流行，北周庾信（513—581年，字子山）在文人步虚词创作上取得了很高的成就，他仿照道教的步虚音韵作有《步虚词十首》。
道门乐府作为汉魏六朝道教艺术的一朵奇葩，在道教历史和文学流变中具有重要意义，其劝仙民歌表现了非常浓郁的道教神仙教化色彩，又不乏乐府民歌本有的质朴情调；仙歌是用于演唱仙道故事的诗歌，多用乐府民歌的形式写成，具有极强的艺术感染力，降真之歌营造了人神同乐、欢欣谐和的神仙氛围；道教斋醮仪式中的步虚是最为典型的道门乐府，步虚兼具诗歌与音乐的艺术形式，为唐宋词曲的发展和成熟奠定了基础。